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  光机电应用技术国家教学资源库 STM32控制伺服电机运动程序设计方法 课程:《激光设备控制系统集成与开发》 主讲人:林烨 光机电应用技术国家教学资源库 教学目标: ?掌握STM32控制伺服电机运动的程序设计方法 光机电应用技术国家教学资源库 一、伺服电机的三种工作模式 1、伺服电机控制程序讲解1325等离子切割机哪家好位置控制 2、速度控制 3、转矩控制 光机电应用技术国家教学资源库 二、STM32 产生高速计数脉冲的方法 方法一 采用一个定时器产生方波输出,每输出一个脉冲计数一次 方法二 采用两个定时器,定时器A产生高速脉冲,伺服电机控制程序讲解定时器B控制定时器A的启停。伺服电机控制程序讲解 方法三 采用DMA控制PWM脉冲个数方式 光机电应用技术国家教学资源库 三、伺服电机的归零操作 伺服电机控制程序中必须要有归零的操作,否则系统长时间运行会产生累积误差 ,软包装印刷质检报告模板影响加工精度。 如右图所示,一般的,我们要在伺 服控制的工作台上设定一个接近开 关,1325等离子切割机哪家好作为伺服系统的原点。软包装印刷质检报告模板 归零操作有开机归零、手动归零、1325等离子切割机哪家好 程序归零等。软包装印刷质检报告模板 光机电应用技术国家教学资源库 四、伺服电机的加减速 如果伺服电机的速度较快,则在启动和停止的瞬间容易产生机械振动。 STM32通过编程可以实现加速启动和减速停止 加减速控制可以采用分段控制的方式实现 加减速控制不能改变输出脉冲的个数。 光机电应用技术国家教学资源库 总结: ?讲解了STM32 输出高速脉冲的程序设计方法 光机电应用技术国家教学资源库 作业: ?1、请编写一段程序,输出1000个高速脉冲,并实现加速启动和 减速停止,最快速度时脉冲频率为10KHZ。 光机电应用技术国家教学资源库 本次课到此结束,谢谢!

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